【设计要求及保护措施】
5.2.1 动力传递部件
应使用固定或移动的防护装置来预防电机轴、齿轮、传动带或链等部件造成的危险。移动的防护装置与危险运动应互锁，使危险运动在危害发生前停止。互锁系统的安全性能应符合5.4 的要求。
5.2.2 动力损失或变化
动力的损失或变化不应造成危险。
重新启动电源，不应导致任何运动。末端执行器的设计和制造应使电气、液压、气功或真空动力的损失或变化都不造成危跄。否则应提供其他安全防护方法以防危险的发生。工具变更系统的设计和安装应使工具只能在指定地点释放，且工具释放不应造成危险。
5.2.3 部件故障
机器人部件的设计、制造、保护或装箱应确保因损坏或松动或释放储能造成的危险最小。
5.2.4 能源
应提供隔绝任何电能、机械能、液压能、气动能、化学能、热能、势能、动能或其他危险能源的方法。这种方法应有锁定能力或在断开能源的地方有保护能力。
5.2.5 储能
应提供使储存的危险能量受控地释放的措施。应贴上标签以标识储能的危险。
注1 :储能器可以是气压和液压蓄压器、电容器、电池、弹簧、平衡飞轮等。
5.2.6、电磁兼容性(EMC)
机器人的设计和制造应符合GB/T17799的要求，以防生因电磁干扰(EMI) 、封频干扰(去FD 和静电放电(ESD) 的影响而出现危险运动或情况。
5.3 致动控制
5.3.1通则
启动电源、或运动的致动控制装置的设计和制造应满足5.3.2 至5.3.5 提到的性能准则。
5.3.2 意外操作防护
应制造及安装防止意外操作的致动控制装置。
示例:在适当的位置应该设置一个防护按钮或按键选择开关。
5.3.5 单点控制
机器人控制系统的设计和制造应使在本机示教盒或其他示教装置控制下的机器人不能被任何别的控制源启动其运动或改变本机控制方式。
